ORB SLAM2 实践 （二）使用Realsense 相机运行ORB SLAM

# 目标 使用Realsense 相机来运行ORB SLAM2 # 创建Realsense 相机launch file - 安装 realsense2_camera ROS 包 ```sh sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera roscd realsense2_camera ``` 会看到有如下launch file: ```sh ➜ launch ls demo_pointcloud.launch rs_aligned_depth.launch rs_from_file.launch rs_t265.launch demo_t265.launch rs_camera.launch rs_multiple_devices.launch includes rs_d400_and_t265.launch rs_rgbd.launch opensource_tracking.launch rs_d435_camera_with_model.launch rs_rtabmap.launch ``` 将 rs_camera.launch 复制到ORB SLAM2 工程中，并修改参数。将其重命名为realsense_camera.launch。 例如： ```sh ``` - 运行Realsense 相机 ```sh roslaunch ORB_SLAM2 realsense_camera.launch ``` # 启动RVIZ 来查看相机是否在运行 ```sh rosrun rviz rviz ``` # 配制ORB SLAM2 - 创建launch file name: realsense.launch ```sh ``` realsense.yaml 是ORB SLAM2的参数，参考TUM3 的配置。在此配置文件中修改相机参数。 ```sh Camera.fx: 610.048 Camera.fy: 609.89032 Camera.cx: 326.73779 Camera.cy: 238.26216 ``` - 启动ORB SLAM2 ```sh roslaunch ORB_SLAM2 realsense.launch ``` # 遗留问题 ORB SLAM2的TF并没有发布，你会观察到，RVIZ 中的相机坐标并没有跟随相机的移动而移动。 因此，我们必须将相机的平移与旋转信息发布出去。